演示文稿模型参考自适应控制.pptVIP

当前第30页\共有77页\编于星期二\11点 5、 当前第31页\共有77页\编于星期二\11点 可调系统 － 当前第32页\共有77页\编于星期二\11点 当前第33页\共有77页\编于星期二\11点 三、辨识算法 当前第34页\共有77页\编于星期二\11点 当前第35页\共有77页\编于星期二\11点 当前第36页\共有77页\编于星期二\11点 设计参数： 当前第37页\共有77页\编于星期二\11点 3.2.4 线性误差方程及其参数辨识算法 当前第38页\共有77页\编于星期二\11点 当前第39页\共有77页\编于星期二\11点 第三节　一阶系统的模型参考自适应控制 3.2.1 问题的提出 3.2.2 自适应律的推导 　 自适应系统的结构 当前第40页\共有77页\编于星期二\11点 3.3.1 问题的提出 当前第41页\共有77页\编于星期二\11点 当前第42页\共有77页\编于星期二\11点 － ＋ ＋ + 闭环可调系统 前馈 反馈 当前第43页\共有77页\编于星期二\11点 当前第44页\共有77页\编于星期二\11点 　自适应律的推导（基于lyapunov稳定理论设计） 当前第45页\共有77页\编于星期二\11点 当前第46页\共有77页\编于星期二\11点 当前第47页\共有77页\编于星期二\11点 当前第48页\共有77页\编于星期二\11点 当前第49页\共有77页\编于星期二\11点 当前第50页\共有77页\编于星期二\11点 当前第51页\共有77页\编于星期二\11点 　自适应系统的结构：正常结构 当前第52页\共有77页\编于星期二\11点 － ＋ ＋ － 可调系统 当前第53页\共有77页\编于星期二\11点 － ＋ ＋ － 可调系统 － ＋ 当前第54页\共有77页\编于星期二\11点 （优选）模型参考自适应控制 当前第1页\共有77页\编于星期二\11点 第一节　概述 　 MRAC的设计问题 3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构 当前第2页\共有77页\编于星期二\11点 3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构 当前第3页\共有77页\编于星期二\11点 控制器 被控对象 参考模型 自适应律 ＋ ＋ ＋ － － 内环 外环 干扰 MRAC结构图 当前第4页\共有77页\编于星期二\11点 一、模型完全匹配的条件 　MRAC的设计问题 当前第5页\共有77页\编于星期二\11点 参考模型 对象 自适应机构 ＋ － 二、MRAC的几类设计方法 1、基于局部参数最优化理论的设计方法 当前第6页\共有77页\编于星期二\11点 － ＋ 自适应律 “MIT”方案 当前第7页\共有77页\编于星期二\11点 当前第8页\共有77页\编于星期二\11点 当前第9页\共有77页\编于星期二\11点 自适应律（5）式的实现： 优点： 信号易获取，自适应律易实现 ; 缺点： 不能保证稳定性，需进行稳定性分析和 校验。 － ＋ MIT自适应控制系统 当前第10页\共有77页\编于星期二\11点 参考模型 自适应控制 过程process ＋ － 2、基于Lyapunov稳定性理论的设计方法 当前第11页\共有77页\编于星期二\11点 基本思路：根据系统的等效误差运动方程 ，找出 (构造)一个适当的Lyapunov函数，确定 自适应律，以保证 优点：可保证全局稳定，自适应速度快。 缺点：难以同时保证动态特性，V(x,t)难构造，常 用试探法寻找。 当前第12页\共有77页\编于星期二\11点 第二节　模型参考自适应辨识 　 一阶系统的模型参考自适应辨识 3.2.3 一般高阶系统的模型参考自适应辨识 　 概述 3.2.4 线性误差方程及其参数辨识算法 当前第13页\共有77页\编于星期二\11点 被辨识过程 自适应辨识器 可调模型 ＋ － 3.2.1 概 述 当前第14页\共有77页\编于星期二\11点 　结构特点：MRAC的对偶系统，即将参考模型与可调 过程位置互换。 　基本思想：同MARC设计思想，即通过自适应控制器 来调整模型使e(t)?0，这样的模型就是我 们要辨识的结果。 ＊MRAC的结构具有对偶特点，它们既可用于自适应 模型跟随控制，也能用于自适应状态观测与辨识。 当前第15页\共有77页\编于