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03 届机械设计专业毕业设计（论文） 毕业设计（论文） 文献综述 题 目四自由度圆柱坐标 机器人设计 专 机械设计制造及其自动化业 班 级 机设033 学 生 楼 渊 指导教师 谢 敬 2 0 0 7 年 03 届机械设计专业毕业设计（论文） 文 献 综 述 一、工业机器人技术的背景及其意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多 学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研 制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已成为 柔性制造系统( FMS) 、自动化工厂( FA) 、计算机集成制造系统(CIMS)的 自动化工具。广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且保 障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料 消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样,工 业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目 前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普 及的过程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 1. 驱动方式的改变 20世纪70年代后期，日本安川电动机公司研制开发出了第一台全电动 的工业机器人，而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。与采用液 压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动的机器人在响应速度、精度、 灵活性等方面都有很大提高，因此，也逐步代替了采用液压驱动的机器人， 成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐波减速器、R V减速器等 高性能减速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替 传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也 有了长足发展。 2. 信息处理速度的提 机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现 的。为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算， 03 届机械设计专业毕业设计（论文） 并在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。随 着信息技术的不断发展，C P U的计算能力有了很大提高，机器人控制器的 性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制20多个关节。 机器人控制器性能的提高也进一步促进了工业机器人本身性能的提高，并 扩大了工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展， 已经出现了多台机器人通过网络共享信息，并在此基础上进行协调控制的 技术趋势。 3. 传感器技术的发展 机器人技术发展初期，工业机器人只具备检测自身位置、角度和速度 的内部传感器。近年来，随着信息处理技术和传感器技术的迅速发展，触 觉、力觉、视觉等外部传感器已经在工业机器人中得到广泛应用。各种新 型传感器的使用不但提高了工业机器人的智能程度，也进一步拓宽了工业 机器人的应用范围。 二、国内外研究概况 1. 国际发展状况 机器人是最典型的机电一体化装备, 技术附加值很高, 应用范围很广, 作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业, 将对未来生产和社 会发展起越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机 之后出现的新的大型高技术产业。据UNECE (联合国欧洲经济委员会)和IFR (国际机器人联合会)统计,从20 世纪下半叶起,世界机器人产业一直保持着 稳步增长的良好势头,进入90 年代,机器人产品发展速度加快,年销售量增 长率平均在10%左右; 2004年增长率达到了创记录的20% ,其中,亚洲机器人 增长幅度最为突出,增长43% 。UNECE 估计, 2004 年全球至少安装了10