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移动物体检测报警机器人 目录 第1章. 绪 论3 1.1 智能机器人技术发展的重要意义3 1.2 国内外机器人的发展史3 1.2.1 国外机器人的发展历史3 1.2.2　国内机器人的发展历史4 1.3 服务机器人的特点关键技术4 1.4 本论文的主要研究内容5 1.5 本章小结5 第2章.物体检测与报警机器人的总体设计 6 2.1 概述6 2.2 主要组成6 2.2.1 头部旋转机构6 2.2.2 主体部7 2.2.3 电机7 2.3 主要技术参数8 2.4. 电机的选型8 2.4.1 驱动机构的组成8 2.4.2 步进电机的选型比较9 2.4.3 步进电机的选型计算10 2.5 蜗轮蜗杆传动的选型设计12 2.6 电机的效核15 2.7 轴的较核及联件的选型16 2.7.1. 蜗杆轴的较核16 2.7.2. 蜗杆轴上轴承的选型20 2.7.3. 蜗轮轴的较核22 2.7.4. 蜗轮轴上轴承的选型26 2.7.5. 键的较核28 2.7.6. 联轴器的选型28 2.8 本章小结28 第3章. 驱动机构及其控制方式 29 3.1. 概述29 3.2 步进电机及其控制系统29 3.2.1 步进电机的工作特性29 3.2.2 步进电机的开环控制系统31 3.3 本章小结32 结束语 32 第 1 页 共 15 页 致 谢 33 参考文献 34 第 2 页 共 15 页 移动物体检测报警机器人 第1章. 绪 [本章提要]. 本章从阐述智能机器人技术发展的意义出发,简要地回顾智能机器 人的发展历史和当前的技术水平。在此基础上,对于智能检测报警机器人这一产品 的关键技术, 以及开发现状,也作了进一步介绍。 1.1 智能机器人技术发展的重要意义 智能机器人是具有感知,思维和行动能力的机器,是机构学、自动控制、计算机、 人工自能、光电技术、传感技术、通讯技术、仿真技术等多种学科和技术的综合 成果，它从一个侧面反映了一个国家科技发展的水平。更重要的是,作为新一代生 产和服务的工具,它在国民生产和生活的各个领域都占有更广泛,更重要的位置,这 对于人类开辟新的产业,提高生产和生活水平具有十分现实的意义。因此智能机器 人技术作为科技技术的一个分支,受到了世界各国的普遍重视。 发展智能机器人技术将对一个国家产生巨大的影响，主要集中在以下几个方 面： 1. 发展工业智能机器人可以增强一个国家的生产制造能力 2. 发展特种智能机器人可增强国家的可持续发展能力 3. 发展智能机器人技术可以提高国防实力 1.2 国内外机器人的发展史 1.2.1 国外机器人的发展历史 美国是机器人的诞生地，早在1962 年就研制出世界上第一台工业机器人，比 起号称机器人王国的日本起步至少要早五六年。经过30 多年的发展，美国现已 成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。纵观它的发展史，道路是 曲折的，不平坦的。 由于美国政府从60 年代到70 年代中的十几年期间，并没有把工业机器人列 入重点发展项目，只是在几所大学和少数公司开展了一些研究工作。对于企业来 说，在只看到眼前利益，政府又无财政支持的情况下，宁愿错过良机，固守在使 用刚性自动化装置上，也不愿冒着风险，去应用或制造机器人。加上，当时美国 失业率高达6．65 ％，政府担心发展机器人会造成更多人失业，因此不予投资，也 不组织研制机器人，这不能不说是美国政府的战略决策错误。70 年代后期，美国 政府和企业界虽有所重视，但在技术路线上仍把重点放在研究机器人软件及军事、 宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上，致使日本的工业机器人 第 3 页 共 15 页 后来居上，并在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国，产品在国 际市场上形