《工业机器人机械基础一体化教程》 课件全套 模块1--6 认识工业机器人--- 机器人液压与气压传动.pptx

模块一 认识工业机器人;工业机器人的产生;工业机器人的常见分类;机器人的常工业见分类;机器人的常工业见分类;机器人的常工业见分类;工业机器人的应用领域;工业机器人还有哪些应用;机器人在新领域中的应用;其他机器人;机器人的基本工作原理;工业机器人的组成;机械钳爪式手部结构;齿轮齿条移动式手爪;弹簧式手部;具有弹性的抓取机构 1－驱动板；2－气缸；3－支架；4－连杆；5－手爪；6－弹性爪；7－工件;机器人腕部结构;机器人手腕的分类;三自由度手腕;下臂 1—驱动电机2—减速器输入轴 5—下臂体7—RV减速器3、4、6、8、9—螺钉;机器人机座;机器人的驱动系统;工业机器人控制系统一般构成;机器人的传感系统;机器人应用与外部的关系;工业机器人末端装置;末端执行装置的安装;拧紧内六角螺钉;教材编写组;模块二 工业机器人的机械识图;图纸幅面尺寸;图纸幅面尺寸;图框格式;图框格式;标题栏的方位;标题栏的格式;标题栏的格式;图线;字体;尺寸标注;尺寸标注;尺寸标注;尺寸标注;尺寸标注;尺寸标注;尺寸标注;标注尺寸的符号;投影;平行投影法;基本视图;基本视图 ;三视图;三面投影体系;三视图的形成;三视图之间的对应关系;向视图;局部视图;斜视图;剖面符号的画法;全剖视图;半剖视图;局部剖视图;等分直线段;等分圆周和作正多边形;等分圆周和作正多边形;等分圆周和作正多边形;斜度;锥度;圆弧连接的基本几何原理;圆弧连接的作图举例;定形尺寸;1.一组图形 用以表达机器或部件的工作原理、装配关系、传动路线、连接方式及零件的基本结构。 2.必要的尺寸 表示装配体的规格、性能、装配、安装和总体尺寸等。 3.技术要求 在装配图空白处（一般在标题栏、明细栏的上方或左方），用文字或符号准确、简明地表示机器或部件的性能、装配、检验、调整等要求的内容都属于技术要求。 4.说明 标题栏、序号和明细栏用于说明装配体及其各零部件名称、数量和材料等。;爪部的传动机构;装配图的规定画法;公差的基本术语和定义;配合 ;标准公差与基本偏差;基本偏差;基准制度;形位公差及其标注;表面粗糙度及标注;表面粗糙度的代(符)号及其画法;表面粗糙度的代(符)号及其画法;???面粗糙度参数识读;表面粗糙度代号在图样上的标注;表面粗糙度代号在图样上的标注;读零件图;读零件图;机械布局图识读;机械布局图识读;工序卡片识读;工序卡片识读;工艺卡片;手势图;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;机械安装规范及工艺要求;周边环境;周边环境;周边环境;《工业机器人机械基础》;模块三 工业机器人用典型零件;轴的分类与选择;传动轴 ;工业机器人手腕锥齿轮轴;按轴线的几何形状分类;腕部中心轴;曲轴常用于往复式机械（如曲柄压力机、内燃机)中，以实现运动的转换和动力的传递,;挠性轴;1.多关节柔性手指手爪;轴的定位;套筒;定位轴肩的结构;联轴器;十字滑块联轴器;齿式联轴器;万向联轴器;链条联轴器;弹性套柱销联轴器;弹性柱销联轴器;梅花形弹性联轴器;蛇形弹簧联轴器;锥环联轴器的结构;由于利用了锥环的胀紧原理，可以较好地实现无键、无隙连接，因此挠性联轴器通常又称为无键锥环联轴器，它是安全联轴器的一种。;离合器;啮合式离合器;1—主动轴 2—主动盘 3—从动盘 4—从动轴 5—滑环 ;多盘式摩擦离合器;1、8－销轴 2、7－制动蹄 3－摩擦片 4－泵 5－弹簧 6－制动轮 ;1—制动轮 2—闸瓦块 3—主弹簧 4—制动臂 5—推杆 6—松闸器 ;﹤90°的称为推力轴承；公称接触角α= 90°的称为轴向推力轴承。;前置代号;代号;滚动轴承的支承;两端游动;轴承间隙的调整;轴承组合位置的调整;在轴承的内圈（或外圈)之间加上金属垫片（图a)或磨窄某一套圈的宽度（图 b)，在受一定轴向力后产生预变形实现预紧。;定压预紧;润滑方式;芯捻润滑装置;甩油润滑方式;螺纹连接;双头螺柱连接;常用螺纹连接件;螺栓组连接;螺纹连接防松; 开口销与六角开槽螺母;圆螺母与止动垫圈;粘结剂;教材编写组;模块四 机器人常用机构;平面连杆机构;平面连杆机构;运动副及其分类;高副;空间运动副;机构运动简图;图形符号体系;运动副的图形符号;运动副的图形符号;基本运动的图形符号;运动机能的图形符号;运动机构的图形符号;平面机构运动简图;自由度;直角坐标机器人的自由度;圆柱坐标机器人的自由度;球(极)坐标机器人的自由度;关节机器人的自由度;6轴关节机