《工业机器人机械基础一体化教程》 课件 模块5、6 机器人常用机构、 机器人液压与气压传动.pptx

模块五 机器人常用机构《工业机器人机械基础》 机器人用柔性传动带传动在关节工业机器人上应用带传动在桁架工业机器人上的应用 机器人用柔性传动链传动在送料装置上的应用工业机器人所用导轨 机器人用柔性传动带的传动过程 机器人用柔性传动平带传动V带传动 机器人用柔性传动多联V形带多楔带的结构多楔带传动圆带传动 机器人用柔性传动同步带传动 链传动1-主动链轮 2-从动链轮 3-链条链传动组成传动链曳引链输送链图 传动结构滚子链齿形链 平带传动钢带传动 Adept 0ne机器人传动系统平带传动多联V形带 多楔带多楔带型号选择图 齿形带同步齿形带 齿形带双面同步带单面同步带 齿形带同步齿形带型号选择图 齿形带同步齿形带在工业机器人上的应用 齿形带转齿形带PT-600型弧焊机器人手腕 链传动滚子链的结构 链传动开口销弹簧卡过渡链节 链传动滚子链的标记 链传动双排链三排滚子链 链传动链轮的结构 链传动外链板 内链板齿形链 齿轮传动常用齿轮传动分类 齿轮传动常用齿轮传动分类 圆柱齿轮渐开线的形成渐开线齿轮 圆柱齿轮渐开线标准直齿圆柱齿轮的各部分名称和代号 圆柱齿轮渐开线标准直齿圆柱齿轮的各部分名称和代号 圆柱齿轮渐开线标准直齿圆柱齿轮的各部分名称和代号 圆柱齿轮齿轮各部分的名称和符号 齿轮传动的基本参数不同齿数的轮齿形状 模数不同模数轮齿大小的比较第一系列0.1，0.12，0.15，0.2，0.25，0.3，0.4，0.5，0.6，0.8，1，1.25，1.5，2，2.5，3，4，5，6，8，10，12，16，20，25，32，40，50第二系列0.35，0.7，0.9，1.75，2.25，2.75，(3.25)，3.5，(3.75)，4.5，5.5，(6.5)，7, 9，(11)，14，18，22，28，(30)，36，45 压力角不同压力角时轮齿的形状 齿数比n1、n2 —— 主、从动轮的转速，r/min；z1、z2 —— 主、从动轮齿数。齿轮相对于轴承的位置齿 面 硬 度软齿面（≤350 HBS）硬齿面（＞350 HBS）对称布置0.8 ~ 1.40.4 ~ 0.9不对称布置0.6 ~ 1.20.3 ~ 0.6悬臂布置0.3 ~ 0.40.2 ~ 0.25齿宽系数 齿数比名称 代号 计算公式 齿形角α 标准齿轮为20°齿数z 通过传动比计算确定模数m 通过计算或结构设计确定齿厚 ss=p/2=πm/2齿槽宽 e e=p/2=πm/2齿距 pp=πm 基圆齿距 pbpb=pcosα=πmcosα 齿顶高 haha=ha*m=m齿根高 hfhf=(ha*+c*)m=1.25m齿高 h h=ha+hf=2.25m分度圆直径 d d=mz 齿顶圆直径 dada=d+2ha=m(z+2)齿根圆直径 df df=d-hf=m(z-2.5)基圆直径 dbdb=dcosα 标准中心距 a a=(d1+d2)/2=m(z1+z2)/2齿数比uu=z2/z1 顶隙系数外啮合标准直齿圆柱齿轮的几何尺寸计算 齿数比齿轮传动 齿数比连续传动 机械手从三个方向夹住工件的抓取机构 机械手摆动气缸驱动连杆俯仰臂部机构 机械手球坐标式俯仰机械手结构图 内啮合齿轮直齿圆柱内啮合齿轮 斜齿轮斜齿圆柱齿轮斜齿轮旋向的判别 斜齿轮斜齿轮分度圆柱面展开图 斜齿轮斜齿轮的当量圆柱齿轮 锥齿轮锥齿轮传动 锥齿轮背锥和当量齿轮 锥齿轮锥齿轮的几何尺寸 锥齿轮0.10.350.91.753.255120.4123.561122400.150.51.1252.253.75620.61.252.5471428500.250.71.3752.754.581630——0.30.81—锥齿轮标准模数 锥齿轮锥齿轮转向判别 腕部传动远程传动腕部 腕部传动三自由度的机械传动腕部结构 机械手行星带传动旋转机械手传动原理 机械手并联行星传动机构传动原理 机械手 机械手KUKAIR 662／100型机器人手腕装配图KUKAIR 662／100型机器人的手腕传动原理图 齿轮齿轮轴 齿轮实心式圆柱齿轮辐板式圆柱齿轮 齿轮轮辐式齿轮 锥齿轮实心式锥齿轮锥齿轮轴 锥齿轮腹板式锥齿轮 锥齿轮 锥齿轮标准直齿锥齿轮的几何尺寸计算公式 齿轮齿条传动齿条的形成 齿轮齿条传动斜齿条直齿条齿轮齿条传动的形式 齿轮齿条传动齿轮齿条传动 齿轮齿条传动不完全齿轮机构 平行连杆式钳爪齿轮齿条传动 蜗杆传动蜗杆传动 蜗杆传动 蜗杆传动 蜗杆传动传动比 7 ~ 1314 ~ 2728 ~ 40 40蜗杆头数z1422、11蜗轮齿数z228 ~ 5228 ~ 5428 ~ 8040蜗杆头数z1、蜗轮齿数z2推荐值 蜗杆传动的模数蜗杆分度圆柱展开 蜗杆传动的模数普通圆柱蜗