机器人搜索搬运比赛初中高中.ppt

机器人搜索搬运比赛初中高中 杭州纳英特电脑电子工程有限公司 第一页，共十五页，2022年，8月28日 比赛场地 第二页，共十五页，2022年，8月28日 项目任务描述 在机器人搬运比赛中，机器人在指定的轨道上，自动识别存放货物的货仓，运送货物到指定区域，初中组搬运1件货物，高中组搬运2件货物。详细内容请参考2006浙江省（科协）中小学机器人比赛：轨迹搬运项目规则。 第三页，共十五页，2022年，8月28日 规则讲解 1.机器人搜索搬运赛场地为一块长340cm ，宽 200cm的白色底板，底板上绘有黑色轨迹线，线宽为1.5cm。轨迹路径由直线、直角转弯线、交叉点组成。 2.机器人在起跑时外形尺寸限制在30cm×30cm之内 。机器人不得使用指南（北）针传感器。 3.货物由泡沫塑料制成，尺寸为5cm×5cm×5cm的黑色正方体，摆放位置距离货仓黑线5cm 。 4.起始区和指定区均为30cm×30cm的正方形。 5.机器人的运行 A.机器人必须是自主控制，而非人工现场控制。 B.机器人必须是沿指定轨迹运行到达终点并停止，而不是通过其他路径到达。 6.识别标记为一个位于主轨道左侧或右侧黑色圆点，直径为3cm；位置距离轨道拐角处10cm 第四页，共十五页，2022年，8月28日 规则讲解 7.比赛顺序 A.参赛选手和机器人按编号从小至大的顺序来确定参加比赛的先后顺序； B.在所有的机器人进行完第一轮比赛后，再进行第二轮的比赛。 C.参赛选手进入赛场准备（60秒），准备工作完毕后示意裁判。超时，机器人将被取消该轮比赛机会。 8.时间限制 A.每轮比赛时间初中组为100秒，高中组为150秒。在指定时间后，仍未完成任务的参赛选手及机器人的该次比赛将被终止。 B.机器人在启动后，超过10秒没做出任何动作，该次比赛将被终止。 9.成绩 每个参赛机器人均有两次参赛机会，取两次比赛中的高分为比赛最终成绩。 第五页，共十五页，2022年，8月28日 可利用的条件 条件 条件利用 处理方式 开始阶段的横线和直线 有一段较长的直线 机器人走直线，直线速度快 轨迹 整个场地1.5cm的黑线 沿着轨迹走(骑线法) 十字路口 两灰度传感器检测黑色 前进、左转、右转 红外对射传感器 搜索搬运物体 找到搬运物后直接去指定区 第六页，共十五页，2022年，8月28日 设计思路 机器人从起点出发，然后逐次从1号货仓到6号货仓进行搜索，一旦在任意一个货仓发现货物，机器人立即将此货物搬运到指定区域，在整个实现过程中，机器人按START键或碰撞开关启动程序，通过五个底部灰度走轨迹到达各货仓和货物卸放的指定区域，另外机器人两个伺服电机和一个红外对射传感器做一套机械手臂，其中一个伺服电机做举的部分，另外一个伺服电机及红外对射传感器做抓的部分，这里红外对射传感器对整个程序的实现起到了关键的作用，当机器人走到货仓处时，它可以识别货仓处是否有货物，如果没货物，机器人将搜索下一个货仓，如果有货物，机器人产生一个计数记录信号，然后将货物搬运到指定区域。 第七页，共十五页，2022年，8月28日 设计思路 ① 快速骑线轨迹，左 黑左转，右黑右转 ② 转弯骑线轨迹，慢速。 ③从起点位置出发，第一次检测到十字路口时左转，直走，外侧的灰度传感器检测到黑线后停下，红外对射检测有无搬运物体，有就计数一次，转弯直走，检测到十字路口时，直走延时一小段时间，外侧灰度再次检测到黑色时停下，红外对射检测有无搬运物，有就计数一次，以2号位置为起点，直走，检测到十字路口时右转，然后重复前面的动作 第八页，共十五页，2022年，8月28日 关键问题 1、处理90度位置（红圈位置） 2、走轨迹如何不脱离轨迹线 （骑线法，按照轨迹的思路） 3、转弯怎么处理（慢速） 4、如何在终点停止（搬运物体位置可以判断） 第九页，共十五页，2022年，8月28日 机器人的安装 伺服电机的安装 第十页，共十五页，2022年，8月28日 机器人的安装 灰度传感器 最左和最右灰度传感器相距大约10cm 超底底盘效果更佳 灰度传感器安装高度距 离地面0.5cm效果最佳 小轮驱动更稳定 白色:85左右 黑色:120以上 第十一页，共十五页，2022年，8月28日 机器人的启动 一定使用开机状态下的启动模式. 如:启动键启动; 传感器启动等 作用: 有一个良好的开机状态 第十二页，共十五页，2022年，8月28日 所需部件 部件 数量 用途 底部灰度传感器 5 检测地面上的黑、白色线，实现相应的功能。 红外对射传感器（数字） 1 检测搬运的物体 伺服电机 2 抓举和搬运搜索物 第十三页，共十五页，2022年，8月28日 获得技术支持及交流 登录机器人在线 获得最及时的比赛信息 获得最新的产品资料 登