多机器人焊接线仿真设计 课件.pptx

常州机电职业技术学院 周 斌项目六任务1 多机器人焊接线仿真设计 知识目标知识与能力目标了解多机器人焊接生产线的组成及功能；了解机器人协同控制；掌握多机器人焊接生产线定义运动学的方法；掌握多机器人焊接生产线创建姿态的方法；掌握多机器人焊接生产线工具定义的方法；掌握多机器人焊接生产线创建机器人操作的方法。 知识与能力目标能力目标能够创建多机器人焊接生产线设备的运动学和姿态；能够对多机器人焊接生产线的工具进行工具定义；能够创建并优化多机器人焊生产接线的机器人焊接操作。 0102任务描述本任务相关知识点提纲03任务实施 第一部分 任务书 1. 任务书任务书任务名称多机器人焊接生产线仿真设计任务来源企业综合项目姓 名??实施时间开始： 年 月 日结束： 年 月 日任务描述?本任务是“多机器人焊接生产线仿真设计”，某工厂要对多机器人焊接生产线进行仿真设计，需要完成车身的点焊工作规划，为后续产线的虚拟仿真调试做准备。现需要在Process Simulate软件中进行生产线的仿真设计，设定生产线各组件的功能。要求：首先，分析产线的工艺功能，保证生产线模型的完整性；然后，完成主轨小车、主轨小车顶升装置、主轨小车定位装置、主轨小车固定装置、固定工作台、副轨小车、副轨小车定位装置的运动学和姿态建立，并做好工具定义；最后，完成好三台焊接机器人的点焊操作创建和优化，使三台焊接机器人协作完成焊接任务。?关键指标要求?1.能够创建设备的姿态并让设备动作；2.能够完成设备的工具定义；3.能够将三个机器人布局到指定位置，并实现焊枪跟随机器人移动；4.能够保证三个机器人同时焊接且无干涉。 2. 展示视频 第二部分 本任务相关知识点 1.焊接生产线本项目的多机器人焊接线都有哪几部分组成以及各组成部分的功能。 2.多机器人协同控制随着制造精度、效率的不断提升，单个机器人难以通过自身完成复杂繁琐的工作任务，难以达到生产实践的工作指标，很多工业场景中都使用多台机器人协同工作完成项目任务。多机器人协同控制具有哪些优点？ 第三部分 任务实施 任务实施的步骤完成物料分拣站仿真设计需要的实施步骤：文件准备工艺功能分析模型导入分类运动学姿态工具定义安装工具机器人的操作 1. 文件准备模型文件：demo6-1文件夹demo6-1文件夹包含以下内容：多机器人焊接生产线的cojt，名称为XM6.cojt机器人的cojt，名称为1R01.cojt、2R01.cojt、3R01.cojt焊枪的cojt,名称为GUN1.cojt、GUN2.cojt、GUN3.cojt 2. 工艺功能分析多机器人协同控制具有哪些优点？ 2. 工艺功能分析工作流程图： 3.模型导入分类模型导入用到哪个指令？怎么创建零件和资源？怎么分类？ 4. 运动学32145 5. 姿态工作台夹具打开时，关节值有90和-90，为什么？123 6. 工具定义123 7. 安装工具指出机器人安装工具后其TCP的位置12 8. 机器人的操作分析机器人的任务分析机器人的路径等待位焊接位打磨位12 谢谢