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n PID控制优点：（1）原理简单，使用方便。参数整定易。（2）适应性强，广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。PID自动调节器早已商品化。机械式、液动式、气动式、电子式。过程控制计算机的基本控制功能是PID控制。（3）鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。在模型失配，环境变化时系统能够保持良好的稳定性与控制性能的目的。1
首先想到PID控制。大型的现代化生产装置的很多控制回路绝大部分都采用PID控制。例外：被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式；被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，可能采用更先进的控制方法。2
n PI
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