电动式关节任务书.pdf

毕业设计(论文)任务书 学院 ：机电工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 班级： 学生情况 指导教师情况 题目类 理论研究 □ 姓 名 学 号 姓 名 职 称 单 位 科研开发 □ 工程设计 √ 机电工程学院 论文 □ 题目 电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真 (毕业设计应完成的主要内容，设计任务达到的目标) 主要内容: （1）完成调研报告和开题报告； 主要 （2 ）完成电动式关节型机器人机械手的结构设计； 内容 （3 ）建立该机械手的三维虚拟模型并对其进行运动仿真； 以及 （4 ）中英文摘要各200 字，设计说明书不少于15000 字； 目标 （5 ）外文资料翻译不少于5000 字。 目标: （1）完成电动式关节型机器人机械手的结构设计，其中包括装配图及关键的零件图； （2 ）对机械手进行三维建模、虚拟装配与仿真。 （毕业设计完成具体工作量；成果形式；验收方式） 成果 （1）3 张A0 图纸，包括装配图、零件图； 形式 （2 ）调研报告、开题报告以及设计计算说明书； （3 ）机械手的三维虚拟模型以及运动仿真的录像。 （对完成设计任务方面的具体要求：设计技术参数、数据及来源、调试所用仪器设备） 设计技术参数： 基本 手部负重：10kg （抓取物体的形状为圆柱体.圆柱半径.高度自定.密度7.8g/cm3.） 运动轴数： 要求 数据来源： 北京机械工业自动化研究所、上海发那科机器人有限公司 （对部分有实习环节的专业，提出实习或调研的具体要求，包括调研提纲、实习时间、地点和 具体内容要求） （1）了解国内外工业机器人的现状、水平和发展趋势； 实习 （2 ）了解工业机器人的各个组成部分； 调研 （3 ）掌握电动式关节型机器人机械手的组成机构及其工作原理； 要求 （4 ）分析现有各种类型工业机器人的特点，如运动方式、驱动方式、控制方式等； （5 ）总结出本设计课题的基本实现方法及结构，分析其技术关键及难点； （6 ）做出本设计课题的设计安排，如技术线路、研究方法、设计工具、时间安排等。 （指导教师提供有关参考资料、工具书、期刊论文等） （1）费仁元张慧慧. 机器人机械设计和分析.北京：北京工业大学出版社，1998 （2 ）马香峰. 机器人机构学.北京：机械工业出版社，1991 （3 ）加藤一郎. 机械手图册.上海：上海科学技术出版社，1979 （4 ）张铁谢存禧. 机器人学.广州：华南理工大学出版社，2000 （5 ）宗光华张慧慧译. 机器人设计与控制.北京：科学出版社，2004 主要 （6 ）张建民. 工业机器人.北京：北京理工大学出版社，1988 参考 （7 ）周伯英. 工业机器人设计.北京：机械工业出版社，1995 文献 （8 ）索罗门采夫. 工业机器人图册.北京：机械工业出版社，1993 （9 ）余达太. 工业机器人应用工程.北京：冶金工业出版社，1999 （10）吴芳美. 机器人控制基础.北京：中国铁道出版社，1992