S120调试说明完整版.doc

TOC \o "1-3" \h \z \u 1 配置 2 1.1 自动配置过程 2 1.2 手动配置过程 5 2.调试 17 2.1获取控制权 18 2.2 原点设定 20 3 限位 23 3.1 软极限设计 23 3.2硬极限设定 24 1 配置 自动配置过程 1．上载完成后点击自动配置进入自动配置过程，如图 自动配置 自动配置 2.进入自动配置过程后会弹出一系列对话框，按照如下过程选择 1）点击Configure开始配置 点击Configure 点击Configure 2）选中保存到ROM，点击OK 点击OK选中 点击OK 选中 点击OFFLINE 3）下拉菜单选择 Servo 点击Create开始 点击 开始配置下拉 点击 开始配置 下拉 选择Servo 1.2 手动配置过程 自动配置执行完成后需要手动配置一些参数，配置过程如下 双击SERVO_02进入手动配置画面 双击SERVO_02 双击SERVO_02 2）点击 Configure DDS 开始配置 点击 Configure DDS 点击 Configure DDS 3）激活基本定位后，点击下一步 点击Next激活基本定位 点击Next 激活基本定位 4）选择电源模块 点击Next选择电源模块 点击Next 选择电源模块 5）选择控制器 点击Next选择控制器 点击Next 选择控制器 6）选择电机 点击Next 点击Next 7）选择抱闸 点击Next选择使用抱闸 点击Next 选择使用抱闸 8）选择编码器 点击Next 点击Next 9）选择检测系统 点击Next 点击Next 10）选择机械比 点击Next选择机械比 点击Next 选择机械比 11）选择报文 点击Next下拉 选择报文 点击Next 下拉 选择报文 12）配置结果预览 确认无误后点击完成 点击Finish 点击Finish * 完成手动配置后，需要保存编译并将程序下载到控制器中，下载完成后需要重启控制器 * 从第3步开始为手动配置过程，其中除第3步和第11步需要手动选择外，其他过程均已在自动配置过程中完成，直接点击Next就可以 2.调试 点击控制面板 进入手动调试界面 点击控制面板 进入手动调试界面 2.1获取控制权 点击1会弹出对话框，输入时间后点击2，即可获取控制权 1 1 输入时间 输入时间 2 2 选择控制方式为基本定位控制 选择控制方式 选择控制方式 手动控制使能，打开抱闸 伺服使能 伺服使能 打开抱闸 打开抱闸 输入速度输入点动速度，启动电机 输入速度 启动电机 启动电机 * 输入速度需要带有方向，如600或者-600 点动控制点动控制，电机停止 点动控制 电机停止 电机停止 2.2 原点设定 点击Homing进入原点设定界面 进入原点设定界面 进入原点设定界面 点击画面中的方框设计参考点 点击 设定原点 点击 设定原点 输入参考点位置值，点击接收后关闭画面 接收参考值输入参考值 一般输入0 接收参考值 输入参考值 一般输入0 保存数据 4.1） 进入Expert List画面 4.2）将P971置1，待其重新显示0时表示数据已存储完毕 限位 3.1 软极限设计 设定软极限时需要将P2582置1，激活软限位功能。软极限的范围由P2580和P2581设计。 激活软限位功能 点击P2582状态值 在Expert List画面点击P2582的状态值 点击P2582状态值 1.2）进入P2582的状态界面后，选择状态值为1 点击OK选择状态值为1 点击OK 选择状态值为1 上极限值输入软极限值 上极限值 下极限值 下极限值 3.2硬极限设定 硬极限的限位开关源为P2569和P2670。P2568置1激活硬限位功能 设定硬极限时需要先配置硬件接口，配置过程如下: 进入I/O配置画面 进入I/O配置画面 选择接口类型 选择接口类型 点击选择节点 点击选择节点 激活硬限位功能 将P2568置1即可激活硬限位功能，方法同激活软限位功能相同 * 注意修改完参数后要将P971置1保存数据