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重力辅助惯性导航系统匹配算法研究
摘要： 本文研究了重力辅助惯性导航系统（GIS）的匹配算法，重点探讨了在缺失GPS、路网信息等情况下如何确保GIS的位置、速度和姿态测量的准确性和稳定性。本文提出了一种基于拟合误差最小化的实时匹配算法，将重力加速度信息融合至源自INS的位姿解算中，以实时修正累计误差，并在实际道路测试中进行了验证。结果表明，该算法显著提高了GIS的位置准确度和稳定性，提高了GIS在缺失GPS信号和路网信息的情况下的使用效能。 关键词：重力辅助惯性导航系统，匹配算法，GPS缺失，姿态测量，实时修正 一、引言 重力辅助惯性导航系统（GIS）以惯性测量单元为基础，通过加速度计和陀
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