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本实用新型提供一种基于桁架机器人的助力机械手臂结构，包括纵臂，横臂和电动推杆；所述纵臂通过连接杆活动连接在转台顶部的连接孔内；所述横臂活动连接在纵臂的一端，且横臂的内部设有一根通常的电动推杆，且横臂一端的侧面设有一个方形连接块。可通过转台以及电动推杆和各级臂杆的配合作用，使得Z轴臂可以弯曲、转动和伸缩，在遇到工作位置的顶部XY平面有阻挡时，可以灵活地改变形状绕过障碍物并在底部的工作位置正常工作，解决了现有桁架机器人工作位置顶部的XY平面有实体物件阻挡时时，Z轴臂无法绕过XY平面的实体物件进行作业
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210210393 U
(45)授权公告日
2020.03.31
(21)申请号 20192
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