基于伪距离的混凝土泵车臂架避障运动控制研究.pdf

第 卷 第 期 中 国 机 械 工 程 ３４ １２ Vol．３４　No．１２ 年 月 ２０２３ ６ CHINAMECHANICALENGINEERING pp．１４９５Ｇ１５０３ 基于伪距离的混凝土泵车臂架避障运动控制研究 黄 毅 胡 勇 范佳源 胡 明 汤麒英 熊英涛 　 　 　 　 　 　 　 　 , , 长沙理工大学汽车与机械工程学院 长沙 ４１０１１４ : , 摘要 针对混凝土泵车臂架末端避障和臂架关节限制问题 提出一种基于伪距离的泵车臂架避障方 . , . 法 运用超二次曲面函数表示空间障碍物 采用伪距离作为臂架与空间障碍物的接近程度指标 基于 , , , 最小伪距离判别指标 对泵车臂架赋予一个避障速度 并对传统梯度投影算法进行改进 在避免关节运 , 动超过关节极限位置的情况下实现泵车臂架的安全避障 同时保证避障过程的平稳性和臂架末端的轨 . , 迹精度 仿真及半物理实验验证了该算法在混凝土泵车臂架避障过程中的有效性 且能完成空间多障 碍物避障. : ; ; ; ; ; 关键词 梯度投影法 关节避障极限 伪距离 避障 冗余度臂架 混凝土泵车 中图分类号: TH６ : / ( ) ( ): DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０２３．１２．０１２ 开放科学 资源服务 标识码 OSID j Stud onObstacleAvoidanceControlofConcretePum TruckBoomsBased y p onPseudoＧdistanceMethod HUANGYi　HUYon　FANJiauan　HUMin　TANGQiin　Xion Yintao g y g y g g g , , SchoolofAutomotiveandMechanicalEnineerin ChanshaUniversitofScienceandTechnolo g g g y gy , Chansha４１０１１４ g : AbstractAimin atthe roblemsofendobstacleavoidanceandointlimitationo