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本发明公开了一种基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法，通过对目标点区域的Voronoi镶嵌，将目标点划分若干个最优区域，适当合并密集部分后分配作为子母车系统工作区域，提高了无人车系统在高负荷环境下的工作效率；采用子母车的形式，母车负责承载货物，并将子车运送到每个区域的停车点；子车负责前往目标点并在目标点完成预定工作，最大限度提升机器人调度执行效率，充分利用机器人续航能力，大大提高了多无人车集群系统的实用性；采用并改进了基于冲突的搜索(CBS)算法，使算法对大型输入有较好的可扩展性和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116627128 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310516373.3
(22)申请日 2023.05.09
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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