自动化控制仪表—KMM可编程调节器.pptx

第三节 KMM可编程调节器一、概述;2、可编程调节器的基本构成;3、PID控制算法 不完全微分算式传递函数： 位置型PID离散式：;增量型PID离散式：;二、KMM可编程调节器的组成;2、硬件组成 由主机、输入通道、输出通道、键盘与显示（人机接口）及通信部分等组成。;3、软件组成 系统软件：由系统监控、输入处理、运算程序及输出处理等软件组成。 用户程序：由用户自行编写的完成特定任务的程序。用户程序由输入处理、输出处理及各种运算模块组成。主要是指定输入、输出通道，指定输入处理功能，选择各种运算功能，并指定运算顺序。 用户编程时，先按控制要求画出组态图，即各输入、输出及运算模块之间的连接关系图。然后依组态图填写数据表（编程），包括输入处理、输出处理、运算模块运算顺序及连接关系，以及运算时所需的各种参数等。;调节器输入处理、运算处理和输出处理框图;三、KMM功能（一）输入处理;1.折线处理（TBL） 要点： 1）提供3条折线供选择。 2）每条折线最多10个折点，折点坐标为（X1、Y1， X2、Y2，……，X10、Y10）。 3）折点数据填入表F004中。要求X00,Y00,且XnXn-1。 4）折点数小于10时，最大折点Xn填入799.9%;折线处理;F004 折线处理数据表;2.温度补偿（T.COMP） 补偿公式;3.压力补偿（P.COMP） 补偿公式;4.开平方（SQRT） 为差压法测量流量而设计的，具有小信号切除功能，即输入信号低于切除值时，将其输出置为0。切除值可在0～100%之间任意设置。 5.数字滤波（DIG FILT） 采用一阶滤波，即：;F002输入处理数据表;分配输出端，由输出处理数据表F006指定。; 共45种，同时最多使用30个运算模块构成用户应用程序。 运算模块基本约定; 用户程序的主要内容之一就是规定各运算模块的运算次序及相互连接关系，具体由表F1来规定。 某些运算模块运算时所需的参数，在编程时也须指定。参数分为百分型和时间型参数。系统提供了20个百分型参数存储器和5个时间型存储器。使用时，具体分配由表F005指定。;1.PID运算模块（PID） H1为给定值(SP)端, H2为测量值(PV)端, P1为跟踪输入端, P2为跟踪控制端。 当P2=ON时: U(n)=P1+△U(n) 如果△U(n)=0，则U(n)=P1，即U(n)跟踪P1。 当P2=OFF时: U(n)=U(n-1)+△U(n) 此时, U(n-1)为前一次输出值,△U(n)为PID运算增量值。;1）常规PID运算规律;2）微分先行PID运算规律;3）PID运算模块结构（常规PID）;F003 —PID数据表;F003 —PID数据表（续）;2.手动操作模块（MAN） H1为A/C输入端, H2为跟踪输入端。 自动方式（A/C）时，U=H1； 跟踪方式（F）时，U=H2； 手动方式（M）时，U=U+△MV。 ;3.运行方式切换模块（MOD） MOD模块用于运行方式的自动切换。模块的四个输入均为开关量，输出无意义。 H1=ON时,进入“跟踪”方式(F); H1=OFF时,恢复“跟踪”前方式; H2=ON时,进入“手动”方式(M); P1=ON时,进入“自动”方式(A); P2=ON时,进入“串级”方式(C); 控制方式的优先级为： M A C;4.控制变量更改模块（PMD） PMD模块用于修改PID模块数据，以便实现变参数控制。 PMD模块有两个，PMD1与PID1对应，PMD2与PID2对应。 有三个输入，输出无意义。 P1=ON时,可改变PID变量; P1=OFF时,不能改变PID变量;;5.超前/滞后模块（L/L） 1）运算式;3）阶跃响应特性曲线;6.高、低值监视模块（HMS、LMS） 1）高值监视（HMS） H1≧ H2时，U=ON H1 (H2-P2)时，U=OFF P2 —— 滞后宽度;2）低值监视（LMS） H1H2时，U=ON H1≧(H2+P2)时，U=OFF P2 —— 滞后宽度;7.变化率限制模块（DRL） DRL模块的功能是使输出变化率限制在规定范围内，以保证输出的平稳变化。其中， H1为输入，H2为正向变化率限制值（%/分）， P1为负向变化率限制值（%/分） ，U为输出。 ;8.两点切换模块（SW） SW模块的功能是根据需要选择输入。其中， H1、H2为输入，P1为选择控制开关量 ，U为输出。 选择规则