《工业机器人应用编程》实训任务书.pdfVIP

机械与电子工程系 实训项目任务书 课程名称：《工业机器人应用编程》 实训项目： 实训1：职业技能等级（ABB初级）综合实训 实训2：职业技能等级（ABB 中级）综合实训 91 ·4.1 实践教学体系构建佐证材料 · 工业机器人应用编程职业技能等级（ABB初级） 综合实训任务书 考生须知： 1. 本任务书共 4 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向考评人员 申请更换任务书。 2. 请仔细研读任务书，检查考核平台，如有模块缺少、设备问题，请及时向考 评人员提出。 3. 请在60分钟内完成任务书规定内容。 4. 由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及I/O组件、PLC 等的损坏以及 发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。 5. 考核现场不得携带任何电子存储设备。 6. 考核平台参考资料以pdf格式存放在 “D:\1+X考核\参考资料”文件夹下。 7. 考核过程中，请及时保存程序及数据，保存到 “D:\1+X考核\**号工位”指 定文件夹中。 8. 考核平台中立体库、旋转供料单元、变位机由PLC控制，控制程序已经内置， 考生可以利用相关指令进行编程。 9. 考核时间结束后进行统一评判。 10.请服从考评人员的管理与安排。 场次号： 工位号： 日期： 二0二0年九月 92 ·4.1 实践教学体系构建佐证材料 · 现有一台工业机器人绘图和电机装配工作站，该工作站由工业机器人、快换 装置、绘图模块、搬运模块、变位机模块、旋转供料模块和立体库模块等组成， 工业机器人工作站各模块布局如图1所示。关节坐标系下工业机器人工作原点位 置为[0°，-20°，20°，0°，90°，0°]。 图1 工作站各模块布局图（以现场实际布局为主） 工作站所用工业机器人末端工具如图2所示，绘图笔工具和辅助标定装置用 于标定绘图笔的工具坐标系和绘图模块斜面工件坐标系；平口手爪工具用于取 放、搬运和装配电机工件。 （1）平口手爪工具 （2）绘图笔工具 （3）辅助标定装置 93 ·4.1 实践教学体系构建佐证材料 · 图2 机器人末端工具 电机装配工作站用于装配电机成品，电机成品由电机外壳、电机转子和电机 端盖组装而成，电机装配时需先将电机转子装配到电机外壳中，再将电机端盖装 配到电机转子上，电机外壳、电机转子和电机端盖及电机成品如图3所示。 （1）电机端盖 （2）电机转子 （3）电机外壳 （4）电机成品 图3 电机装配工件 任务一 绘图应用编程 手动将绘图模块进行倾斜设定 （第3个支架，倾角约为29.2°），手动安装 绘图笔工具，标定并验证绘图笔工具坐标系和绘图斜面工件坐标系，创建并正确 命名程序，命名规则为：“HTA**”或 “HTB**”，A为上午场、B为下午场，“**” 为工位号。在给定绘图纸上进行工业机器人现场编程（须调用创建的斜面工件坐 标系和绘图笔工具坐标系，且绘图笔须垂直绘图斜面进行绘图，须沿虚线绘制， 不得超出实线边界），将工业机器人切换至自动模式后，按下工业机器人示教盒 程序启动按键（之后禁止对示教器进行任何操作），实现工业机器人在斜面上自 动绘图的功能，绘制图案现场提供，如图4所示。工业机器人须从工作原点开始 运行，绘图完成后返回工作原点。