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本申请公开了一种局部路径的确定方法、确定装置、设备及存储介质，该方法包括：判断相邻的四个规划路径点按照固定顺序依次首尾连接形成的两个第一夹角是否均大于90°，更新四个规划路径点得到按照前述连接形成的两个第二夹角均大于90°的四个已更新路径点。针对四个已更新路径点，x轴坐标值按序排列时，通过初始坐标值生成样条曲线；y轴坐标值按序排列时，交换初始坐标值中x轴坐标值和y轴坐标值得到交换坐标值生成样条曲线；x轴坐标值和y轴坐标值均非按序排列时，绕坐标原点旋转初始坐标系得到旋转坐标值生成样条曲线；若样条曲
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116576858 A
(43)申请公布日 2023.08.11
(21)申请号 202310425567.2
(22)申请日 2023.04.17
(71)申请人 潍柴动力股份有限公司
地址 26
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