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液压控制系统的数学模型;主要内容;§2.1 数学模型;机械系统;电气系统;液压系统;液压阻尼;液体弹性;油液的惯性;液感;机电液系统的相似性;§2.2动态系统数学模型的两种模式;2.2.1微分方程和传递函数;传递函数;传递函数法的局限;2.2.2动态方程： 状态方程和输出方程;如何导出状态方程 （例一机械系统）;;采用向量矩阵表示;写成标准形式;该系统的状态变量方块图;如何导出状态方程 （例二液压位置伺服系统）;伺服作动器的三种结构形式;三种作动器比较 ;对称阀控制对称缸 ;几点假设;阀口流量方程;负载流量与负载压力;负载流量线性化方程;流量连续性方程;;力平衡方程;传递函数……;状态方程;;系统状态变量方块图;;2.2.3两种模式的相互转换;由动态方程到传递函数;;;由传递函数到动态方程;;第一种实现方式;第一种实现方式;第一种实现方式;第二种实现方式;如果初始条件已知，则可由给定的u(t)唯一地确定y(t)。这启发我们选择如下三个变量作为状态变量;;第二种实现方式;第三种实现方式;Thank You!
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