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利用ADAMS进行机器人的轨迹规划;1 轨迹规划的原理;3;-;5;2.1 轨迹曲线;2.2 添加点驱动;8;2.3 仿真生成各驱动关节输入曲线仿真的时间设为6s，步数为300。;2.4 对曲线采集数据样点，生成样条驱动函数运行仿真时设定的步数为300，所以共有301个采样点。;-;2.5 为各驱动关节添加样条函数驱动;2.5 为各驱动关节添加样条函数驱动 AKISPL 函数的语法：;14;2.5 为各驱动关节添加样条函数驱动;2.6 误差分析
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