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一种四足机器人关节动力模组，包括外壳，以及设置在外壳内的电机和减速机，所述电机包括定子铁芯内圈、外转子磁体保持架，所述减速机包括太阳轮、行星轮、行星轮支撑轴、行星减速机齿圈、力矩输出法兰盘，所述定子铁芯内圈固设于外壳内，所述外转子磁体保持架套设在定子铁芯内圈的周侧，所述力矩输出法兰盘可转动地设于外壳上，所述行星轮支撑轴固设于力矩输出法兰盘上，所述行星轮套接在行星轮支撑轴的周面，所述太阳轮固设于外转子磁体保持架上，若干所述行星轮围绕设置在所述太阳轮的周侧，所述行星减速机齿圈固设于外壳内并套设在若干
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210034298 U
(45)授权公告日
2020.02.07
(21)申请号 20192
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