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本实用新型提供了一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构,包括拇指扭转单元和拇指屈伸单元,拇指扭转单元包括由第一直线驱动器(24)和杆件构成的摇杆滑块机构,摇杆滑块机构的摇杆(27)上铰接有提拉杆,提拉杆的末端安装有用于套在拇指近节(41)靠近拇指掌骨的部位的指环;拇指屈伸单元包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(34)和由相互铰接的杆件构成的活动弓,活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指远节(42)上的指夹(38),活动弓的后端与固定板(1)的拇指区上的活动座连接。本实用新型提供的拇指运动机构能
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 209933407 U
(45)授权公告日
2020.01.14
(21)申请号 20192
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