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本实用新型涉及农业收获机械,特别是一种基于连杆机构的采摘机械手。包括旋转基座,旋转基座的上部安装四连杆结构的上臂机构,上臂机构的底部安装摆动驱动机构,上臂机构的顶部安装机械手旋转机构,机械手旋转机构的外端安装手部机构;手部机构包括水平的契合板,契合板的上部对称安装第一机械手驱动机构和第二机械手驱动机构,第一、第二机械手驱动机构的外端安装第一、第二手爪;第一手爪包括第一爪部和第一连接部,第一爪部置于第一连接部的外端,第二机械手手爪包括第二爪部和第二连接部,第一爪部和第二爪部为上凸的球面结构,第一爪
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 209930958 U
(45)授权公告日
2020.01.14
(21)申请号 20192
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