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2023-07-29 发布于北京
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基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法.pdf

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本发明公开了基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法，涉及AMR路径规划技术领域；通过地图数据设置搜索模板，根据待拓展节点的位置信息从搜索模板中得到搜索领域，简化Astar算法的搜索空间，提高Astar算法的计算效率，快速得到一条规划路径。AMR在运动的同时还利用其上的激光雷达扫描周围路径状况，若扫描到规划路径上出现突发障碍物，则封锁面向突发障碍物的搜索方向，改变Astar算法的搜索模板，进行路径再规划。本发明利用变搜索领域策略简化Astar算法的搜索空间，降低计算的复杂度，同时结合激光雷达的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116501031 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202211665436.3 (22)申请日 2022.12.23 (71)申请人西北电子装备技术

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