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本发明公开了基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法,涉及AMR路径规划技术领域;通过地图数据设置搜索模板,根据待拓展节点的位置信息从搜索模板中得到搜索领域,简化Astar算法的搜索空间,提高Astar算法的计算效率,快速得到一条规划路径。AMR在运动的同时还利用其上的激光雷达扫描周围路径状况,若扫描到规划路径上出现突发障碍物,则封锁面向突发障碍物的搜索方向,改变Astar算法的搜索模板,进行路径再规划。本发明利用变搜索领域策略简化Astar算法的搜索空间,降低计算的复杂度,同时结合激光雷达的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116501031 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202211665436.3
(22)申请日 2022.12.23
(71)申请人 西北电子装备技术
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