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本发明公开了一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人,涉及爬壁机器人技术领域舵机固定于股节前端,舵机转臂尾端连接于胫节中部,其前端和胫节前端分别与舵机的背部及驱动轴连接,股节和胫节尾端各安装一个分足舵机,分足舵机连接直线对抓足结构或旋转对抓组结构;直线对抓足结构在驱动舵机驱动下脱附,并在直线对抓弹簧作用下被动抓附;旋转对抓足结构在驱动装置驱动下主动抓附,并在旋转对抓弹簧作用下脱附。本发明提供了两种结构的爬壁机器人,分别以主动抓附和被动抓附的形式,实现了机器人粗糙顶面攀爬、竖直壁面任意方位角运动及不同壁面
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108357581 A
(43)申请公布日
2018.08.03
(21)申请号 20181
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