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本发明提出一种冗余驱动系统非线性约束的割线逼近方法，属于冗余驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先根据任一对约束分量为非线性约束的冗余驱动系统的控制输入模型得到该模型在几何平面由矩形与椭圆相交形成的封闭区域；将该封闭区域分割成矩形与椭圆三角的并集后，通过对椭圆三角进行矩形和三角形组合的逼近，以得到封闭区域的逼近结果，进而实现对非线性约束分量对的线性逼近。本发明联合使用三角形和矩形对非线性约束围成的区域进行逼近，将非线性约束转化为多个线性约束，将非线约束集转化为线性约束集，可有效解决冗余驱动系
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116466582 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310369387.7
(22)申请日 2023.04.10
(71)申请人 山东交通学院
地址 山东省济南市
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