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本发明公开了一种基于移动加工模式的混联加工机器人，包括全向移动平台、串联机械臂和并联加工模块，串联机械臂安装在全向移动平台上；并联加工模块包括机架、加工支链和加工装置，机架固定在串联机械臂上，加工支链至少有三个，每个加工支链包括中空电机、滚珠丝杠、第一铰链和第二铰链，中空电机与滚珠丝杠传动连接，中空电机通过第一铰链与机架相连，滚珠丝杠的一端通过第二铰链与加工装置相连；工作时，全向移动平台使该机器人到达指定作业位置，串联机械臂使并联加工模块到达待加工特征附近并进行调姿，中空电机通过驱动丝杠，带动加
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116460823 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310354351.1
(22)申请日 2023.04.04
(71)申请人 清华大学
地址 100084
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