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本发明属于无人机技术领域，公开了集群无人机GNSS抗干扰和快速恢复方法、系统、终端、应用。当GNSS信号受到压制式干扰时，利用IMU对无人机的位置进行估计；同时利用卫星星历解算的导航卫星位置，对GNSS接收机本地信号发生器的控制量进行估计，利用该估计量，实现GNSS接收机的定位信息的持续输出和恢复。本发明可以保证GNSS接收机仍然可以输出一定精度的定位信息。本发明实现了对GNSS接收机信号跟踪环路中本地信号发生器控制量的估计，可以在干扰消失后，快速恢复对信号的稳定跟踪状态，节省了对信号的重捕获和
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113848578 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111105856.1
(22)申请日 2021.09.22
(71)申请人 一飞（海南）科技有限公司
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