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本发明提出一种周期更新估计洋流速度的水下滑翔机航向修正方法，包括洋流估计阶段和航向修正阶段。在洋流估计阶段，设定固定滑翔俯仰角进行多周期滑翔运动，获得单周期航向角，航行距离，航行时间，出水航向角，根据以上数据可以列出两个关于三个未知量(水下滑翔机水平面速度，洋流水平速度和洋流纵向速度)的方程，当获得两个或两个以上周期的数据时可以求解并迭代更新计算结果。本方法计算复杂度小，输入量需求少，迭代更新结果更精确。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113848959 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111069401.9
(22)申请日 2021.09.13
(71)申请人 西北工业大学
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