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本发明提供了一种基于平面度约束的点云分割方法和系统，包括：步骤1：通过RGBD深度相机获取点云数据，并在八叉树中铺开点云；步骤2：设置八叉树的最大尺度深度和节点最小点数量；步骤3：计算任一节点对应的点的平面度、平面法向量和离群点数；步骤4：以不同尺度的点云进行条件判断，若该节点符合预设条件，则定义为符合预设条件的叶子；步骤5：定义最大平面度、最小法向量夹角和最小包围框距离；步骤6：对相邻的叶子依照定义的值进行条件判断，将符合预设条件的叶子融合在一起，达到点云分割效果。本发明的算法对于点云连续无明
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113838069 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111135951.6
(22)申请日 2021.09.27
(71)申请人 上海景吾智能科技有限公司
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