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本发明提供了一种对含有直线路径轨迹的简并拼接方法、装置及其存储介质，其中方法步骤包括：S1遍历多段预设子路径，筛查可优化子路径；S2以可优化子路径为起点，判断前后相邻路径中，直线子路径的存在数量是否等于二，若为是，则根据第一法则，对可优化子路径进行优化；S3对步骤S2优化后的可优化子路径进行简并平滑处理。籍此以在保留路径调整自由度的同时，降低用户使用时的复杂度，并且使路径在连接点处切线连续与曲率连续。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113848922 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111151249.9
(22)申请日 2021.09.29
(71)申请人 上海仙工智能科技有限公司
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