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本发明提供一种具有避障功能的移动冗余机械臂模型预测控制方法，属于机械臂控制技术领域，包括如下步骤：S1：针对移动冗余机械臂，构建其运动学模型；S2：根据移动冗余机械臂的运动学模型，构建其状态空间模型，并预测系统的未来状态和未来输出；S3：针对移动冗余机械臂的轨迹跟踪问题，设计优化性能指标，并根据机械臂的关节极限，设计系统状态约束和输入约束；S4：针对移动冗余机械臂在有障碍物环境中的安全运行问题，设计其避障方案；S5：设计移动冗余机械臂模型预测控制方法，在其驱动下完成移动冗余机械臂的轨迹跟踪控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113843793 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111117973.X
(22)申请日 2021.09.21
(71)申请人 兰州大学
地址 73
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