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2023-07-04 发布于四川
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本申请提供了一种扫地机及其控制方法、装置，该方法包括：通过三维空间传感器获取扫地机所在空间目标范围内的点云数据，点云数据包括扫地机与障碍物之间的多个距离信息；基于点云数据识别扫地机的运动方向上是否存在目标通道，目标通道两侧的障碍物之间的最小距离大于第一阈值且小于第二阈值；目标通道存在时，基于目标通道的入口和出口位置确定扫地机通过目标通道的移动路径；控制扫地机按照移动路径通过目标通道。本申请通过三维空间传感器采集三维点云数据，能得到扫地机周围真实的环境情况，基于点云数据能够识别到真实的窄通道，由此

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113768420 B (45)授权公告日 2023.04.14 (21)申请号 202111101710.X A47L 11/40 (2006.01) (22)申请日 2021.09

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