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本发明公开了一种基于车路协同的十字路口高效通行方法，包括：获取调度区内所有车辆的位置信息和速度信息；根据各车辆的位置信息判断各车辆的行驶方向，结合各车辆的速度信息计算得出各车辆到达第一个路口的预计时间；统计各车辆到达第一个路口的预计时间，依据时长大小进行排序，得到各车辆通过目标路口的顺序，即到达第一个路口的预计时间短的车辆先通过，其余车辆依次通过；计算得到各车辆通过目标路口的备选通过时间，决定下一辆车通过第一个路口的起始时间。本发明从车辆通过该十字路口的行驶轨迹以及行驶状态，做到了车路协同，充分
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113781839 A
(43)申请公布日 2021.12.10
(21)申请号 202110972072.2
(22)申请日 2021.08.24
(71)申请人 东风
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