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2023-07-03 发布于四川
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公开了一种控制机器人进行空翻运动的方法及机器人，所述机器人包括轮腿部和连接至所述轮腿部的基座部，所述轮腿部包括至少一个关节，所述方法包括：接收运动指令；根据运动指令，控制所述至少一个关节的力矩，以使得机器人进行空翻运动，其中，在所述空翻运动的起跳阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心，在所述空翻运动的腾空阶段，存在所述轮腿部质心高于所述基座部质心的时刻，在所述空翻运动的落地阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心。利用本公开提供的机器人控制方法可以使得机器人在面对沟壑、河流等无法通过前向运动避开的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113753146 A (43)申请公布日 2021.12.07 (21)申请号 202110601860.0 (22)申请日 2021.05.31 (71)申请人腾讯科技（深圳）有限公司

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