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本发明公开了一种磁控胶囊内窥镜的探测方法及其系统，磁控胶囊内窥镜的探测方法用于检测含磁的胶囊，包括：在所述胶囊的预判区域附近的至少两个位置检测磁场的航向角，以任一所述航向角作为基准航向角，另一所述航向角作为比较航向角；根据所述基准航向角和所述比较航向角二者检测位置关系以及所述基准航向角，对所述比较航向角进行补偿得到矫正航向角；根据所述矫正航向角与所述基准航向角的差值，判断所述胶囊是否存在所述预判区域。上述磁控胶囊内窥镜的探测方法，不仅通过航向角的变化来检测磁场变化，提高了磁场探测的灵敏度；还可有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113729599 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111137902.6
(22)申请日 2021.09.27
(71)申请人 重庆金山医疗技术研究院有限公司
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