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本申请提供了一种速度规划方法及系统，属于运动规划技术领域，具体包括获取路径信息；划分路径段，将路径划分为若干个路径段，并获取各路径段的累计长度与各路径段的最大速度的关系；初始化缩放比例；第一速度规划，用于对各路径段的累计长度与各路径段的最大速度的关系进行优化；第二速度规划，利用优化算法以及运动主体的最大加速度和最大加加速度对第一速度规划的结果进行优化，得到第二速度规划；若第二速度规划失败，需更改缩放比例，重复第一速度规划和第二速度规划的计算。通过本申请的处理方案，可以实现路径上不同位置或区段具有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113741478 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111076900.0
(22)申请日 2021.09.14
(71)申请人 北京超星未来科技有限公司
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