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本发明实施例公开了一种平面确定方法、装置、设备和存储介质。其中，根据障碍物模型与机器人的位置关系，从所述障碍物模型中获取多个目标采样点；根据所述多个目标采样点，构建碰撞平面；根据所述碰撞平面，以及所述碰撞平面与所述机器人之间的距离，生成安全平面。本发明实施例的技术方案通过选取障碍物采样点以构建碰撞平面，根据碰撞平面生成安全平面，可以针对机器人不同的工作环境中的障碍物自动生成安全平面，提高了机器人工作的安全性和可靠性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113721618 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202111003423.5
(22)申请日 2021.08.30
(71)申请人 中科新松有限公司
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