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本发明公开了一种基于FMCW激光雷达的运动物体速度检测方法，主要解决现有的常规激光雷达目标速度无法单帧检测、检测精度不高的问题，其实现步骤包括：根据FMCW激光雷达获取当前帧点云信息，包括点云的位置信息和径向速度信息；处理该帧点云信息，区分出该帧信息下的静止点和运动点，区分方式包括：通过自身速度过滤掉静止点从而对运动点做聚类，以及直接基于速度连续性对运动点和静止点做聚类；利用运动物体速度估计方法对运动点云做速度估计。本发明基于FMCW激光雷达并利用该类激光雷达可获取扫描点径向速度的特点，实现单帧
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113721253 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202111003453.6
(22)申请日 2021.08.30
(71)申请人 杭州
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