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本发明公开了一种基于双目视觉的半直接视觉里程计,属于计算机视觉技术领域。首先,双目视觉像机识别待检测区域,得到左右图像,采用Sobel边缘检测与SAD匹配对左右图像进行粗探测,寻找左右图像的边缘最佳匹配点。然后,利用机载相机参数,提取完成粗探测的左右图像的视差直方图,基于视差直方图分配权重,分割出左右图像中的静态物体区域。最后,对划分出静态物体区域的左右图像,利用光流法检测图像环境,跟踪图像特征点,判断连续跟踪特征点成功的帧数是否少于20帧,若是,则通过直接法估计相机位姿;若否,则重新选择图像,
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113744315 A
(43)申请公布日 2021.12.03
(21)申请号 202111043658.7 G06T 7/136 (2017.01)
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