一种实时的物体级语义地图构建和更新方法及装置.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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一种实时的物体级语义地图构建和更新方法及装置.pdf

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本发明涉及一种实时的物体级语义地图构建及更新方法，属于人工智能中机器人的定位和建图技术领域，所述方法包括以下步骤：S1、对二维语义框进行缩放，消除语义框的重叠情况；S2、对同一帧图像中的物体地图点进行分类，对不同帧图像的地图点进行数据关联；S3、合并地图中同个物体被拆分为多个物体的地图点；S4、根据关键帧的共视关系，统计局部地图中物体；S5、计算当前帧对应的物体点云与局部地图中已有同类物体的相似度；S6、根据物体变化情况以整个物体对应的地图点为单位对地图更新。本发明采用单目相机实时构建轻量的物体

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113744397 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202110873426.8 (22)申请日 2021.07.30 (71)申请人中南大学地址 41

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