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基于结构光传感器的手眼标定方法、系统及存储介质.pdfVIP

基于结构光传感器的手眼标定方法、系统及存储介质.pdf

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    本发明涉及视觉标定技术领域，具体涉及一种基于结构光传感器的手眼标定方法、系统及存储介质，所述方法包括：分别确定末端工具的工具坐标系和结构光传感器的相机坐标系；通过示教器调整机器人的动作部，对所述机器人进行手眼标定，得到标定点的世界坐标和多个标定坐标；根据标定点的世界坐标和多个标定坐标确定手眼标定转换矩阵；本发明在保证精度的前提下缩短了标定时间。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113744343 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202110906192.2 (22)申请日 2021.08.09 (71)申请人 佛山智能装备技术研究院

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