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本发明公开了一种适用于桥梁检测的轮进式无人机及其检测方法，无人机包括机身，滚动轮，配重轮，尾杆，动力装置，电池，里程计和摄像头，滚动轮能够防护无人机，且使无人机且待检测桥梁紧密贴合，使得摄像头距离结构物表面的距离一定，为采集图像中的病害像素信息换算成真实的物理尺寸提供基础。尾杆上的动力装置可调节配重轮与无人机机身的上下相对位置，从而可以灵活的控制无人机前后行进。里程计可记录无人机滚动轮行进的路程，可在桥下记录无人机与桥梁的相对位置。本发明能够灵活的到达桥梁检测位置，并记录病害出现的量化描述数据，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113716058 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202110783110.X
(22)申请日 2021.07.12
(71)申请人 东南
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