一种适用于车辆几何通过性参数检测的车辆底盘点云融合方法.pdfVIP

一种适用于车辆几何通过性参数检测的车辆底盘点云融合方法.pdf

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本发明提供了一种适用于车辆几何通过性参数检测的车辆底盘点云融合方法,用于解决从车辆底部采集到的点云帧在配准和融合时由于采集方式和车辆底部的环境特性所导致的误配准问题。该方法包括:根据从车辆底部获取到的点云序列帧数据逐一进行配准。通过解算满足分布判据的抽样点的FPFH特征及待配准点云帧中具有相似FPFH特征的点所组成的配对点对,获得粗配准结果并作为三维ICP精配准初始矩阵。通过解算根据采集方法的先验运动约束最临近配准点所组成配准点,得到ICP精配准结果并根据此结果进行融合。本发明对于车辆底部整体几

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113706593 A (43)申请公布日 2021.11.26 (21)申请号 202110997180.5 (22)申请日 2021.08.27 (71)申请人 北京工业大学 地址

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