- 1、本文档共10页,其中可免费阅读9页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供了一种适用于车辆几何通过性参数检测的车辆底盘点云融合方法,用于解决从车辆底部采集到的点云帧在配准和融合时由于采集方式和车辆底部的环境特性所导致的误配准问题。该方法包括:根据从车辆底部获取到的点云序列帧数据逐一进行配准。通过解算满足分布判据的抽样点的FPFH特征及待配准点云帧中具有相似FPFH特征的点所组成的配对点对,获得粗配准结果并作为三维ICP精配准初始矩阵。通过解算根据采集方法的先验运动约束最临近配准点所组成配准点,得到ICP精配准结果并根据此结果进行融合。本发明对于车辆底部整体几
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113706593 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110997180.5
(22)申请日 2021.08.27
(71)申请人 北京工业大学
地址
文档评论(0)