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本发明公开了一种基于图卷积网络的多场景单目相机位姿回归方法。首先训练一个多场景的特征提取网络用于位姿回归。然后借助图卷积,优化学习图像特征间的隐藏信息。使用训练完成的特征提取网络得到图像特征,将图像特征构建特征图谱,作为图卷积网络的输入,回归得到优化后的相机位姿。本发明提出的方法结合了多场景单模型训练方式、图像特征构图及图卷积网络,增强了模型泛化能力,提高了位姿回归性能,改善了多场景模型训练时的参数爆炸问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113724325 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202110602225.4
(22)申请日 2021.05.31
(71)申请人 西安理工大学
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