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本发明提供了一种机器人仿人作业动作知识库构建方法及系统，涉及防疫机器人技术领域，该方法包括：步骤S1：采用逆RRT算法对机器人的逆规划问题进行通用型求解；步骤S2：对机器人的任务进行分解，建立任务指令集，提取任务指令集中的关键任务特征知识，列出各任务所需的特征知识；步骤S3：根据特征知识，对机器人的多任务规划使用禁忌搜索算法进行建模，从而实现对异构机器人进行多任务对应规划；步骤S4：通过多任务对应规划，构建基于人工和先验知识的子任务离线知识库。本发明能够解决传统仿人防疫机器人逆运动学问题难以直接
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113723750 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202110821417.4
(22)申请日 2021.07.20
(71)申请人 中国科学技术大学先进技术研究院
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