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本发明公开了一种蛇形机械臂视觉反馈与自主回零的方法。步骤1:通过ArUco辨识方法测量关节角,利用相机外参数与关节角之间存在的关系,利用ArUco关节角辨识方法测量蛇形机械臂每一个关节的实时关节角;步骤2:通过ArUco辨识方法测量关节角后,测得的实时关节用于蛇形机械臂自主回零。本发明解决传统蛇形机械臂任意位置回零困难的问题,进而提出基于ArUco标识的蛇形机械臂关节角辨识方法,能够测量机械臂关节角,从而用于蛇形臂的自主回零过程。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113715010 A
(43)申请公布日
2021.11.30
(21)申请号 20201
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