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本申请公开了一种机械臂路径规划的方法及计算机设备，该方法包括：确定机械臂起始点参数和目标点参数，根据所述起始点参数和所述目标点参数基于A*算法从预设轨迹库中搜索出机械臂从起始点运动到目标点的多个第一路径，其中，第一路径是指从起始点运动到目标点过程中任意相邻两节点之间的路径；根据预设的拼接算法依次将所述第一路径进行有序拼接得到机械臂从起始点运动到目标点所对应的初始路径，验证所述初始路径是否满足碰撞检测；若不满足，则调整所述初始路径得到调整后的路径，将调整后的路径作为机械臂的路径，其中，调整后的路径
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113650011 B
(45)授权公告日 2022.05.10
(21)申请号 202110895039.4 (56)对比文件
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