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本公开提供了建图方法,涉及视觉定位、深度学习、增强现实等人工智能技术领域,尤其涉及视觉建图技术领域。具体实现方案为:获取针对目标场景采集的雷达数据对应的位姿,以及图像对应的位姿;基于图像中的关键点,以及图像对应的位姿,确定图像中的关键点所表征的目标场景的三维点;基于雷达数据,以及雷达数据对应的位姿,确定雷达数据中的三维点所表征的目标场景的三维点;以所确定的目标场景的各个三维点作为待构建视觉地图的位置点,构建目标场景的视觉地图。通过本公开的方案,可以提高视觉建图鲁棒性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113610702 B
(45)授权公告日 2022.05.06
(21)申请号 202110908036.X (56)对比文件
(22)申请日 2021.08.09
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