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本发明提供了一种机械臂外置角度反馈装置及机械臂，涉及机器人领域，机械臂外置角度反馈装置包括第一连杆、第二连杆和球状装置：第一连杆具有第一外部连接端和第一内部连接端，第一内部连接端具有磁性；第二连杆具有第二外部连接端和第二内部连接端，第二内部连接端具有磁性；球状装置包括铁质壳体和全向磁性感应装置，全向磁性感应装置内置在铁质壳体中；第一内部连接端基于磁性可拆卸地吸附在铁质壳体外壁上，第二内部连接端基于磁性可拆卸地吸附在铁质壳体的外壁上；全向磁性感应装置用于获取铁质壳体上任一位置的磁场状态。该机械臂外
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113561184 B
(45)授权公告日 2021.11.26
(21)申请号 202111096576.9 (51)Int.Cl.
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