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本发明公开了一种来令片材边角料切割装置及控制方法。本发明装置包括料头夹取机构、主料夹紧机构、切割机构和控制系统；料头夹取机构包括左、右边角机械手；主料夹紧机构包括夹紧二指机械手；切割机构包括激光切割头。本发明通过机械手定位夹取来令片材的料头和主料区域，形成对来令片材稳定的夹持态，消除加工抖动且减小人工劳动强度；通过计算机处理工业相机拍摄的来令片材的侧、俯视图像，得到料头三维位置信息，替代人工测量；通过计算机处理料头三维位置信息和要执行切割的料头切割边界位置信息，得到激光切割头的三维运动轨迹信息，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113441847 B
(45)授权公告日 2022.06.24
(21)申请号 202110716088.7 (56)对比文件
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